河间相张君,南阳西鄂人,讳衡,字平子。其先出自张老,为晋大夫,纳规赵武,而反其侈,书传美之。

　　——崔瑗·《河间相张平子碑》

　　现代社会中，人们很熟悉的一件事是，汽车上都装置有自动里程表，车辆行驶了多少距离，一看便知。特别是出租车，更是把里程表与计价器相连接配合，按照行使的里程向乘客收取费用，所以出租车又叫计程车。但是，这种自动计算里程的装置并不是近代才产生的，远在两千年前的汉代，类似现代里程表的装置——计里鼓车就已经被发明并应用了。可以说，计里鼓车是现代里程表的先驱。计里鼓车又叫计道车、司里车、大章车。《中国大百科全书·交通卷》中介绍说，计里鼓车为张衡所发明，但因缺少文献记载，故其详细资料无法得知。

　　第一个在史书中留下姓名的计里鼓车制造者是三国时代的马钧，但其所制详情亦不可考究。有关计里鼓车的文字记载最早见于《西京杂记》：“汉朝舆驾祠甘泉汾阳，备千乘万骑……记道车，驾四，中道。”可见最迟在西汉时期，已有了这种可以计算道路里程的车。后来，因为加了行一里路打一下鼓的装置，故又名计里鼓车。

　　计里鼓车发明的确切年代史书无载，但其最迟在西汉已经出现。除了上文《西京杂记》中的记载外，《西汉会要》又载：“韩延寿在东郡时，试骑士，治饰兵车，画龙虎朱爵。延寿衣黄纨方领，驾四马傅，总建幢棨，植羽葆。鼓车歌车，功曹引车，皆驾四马，载棨戟。”在《汉书》之《燕王单传》、《东方朔传》里也有鼓车的记载，称“旌旗鼓车，旌头先驱。”颜师古注曰：“凡此皆天子之制。”

　　另外，在山东汉孝堂山郭氏墓祠及河南省唐河县出土的汉画像石中均已出现了计里鼓车的图形，为我们认识计里鼓车提供了宝贵的形象资料。计里鼓车是指南车的姊妹车，它的基本原理和指南车相同，也是利用齿轮机的差动关系。计里鼓车总是与指南车一起被用作帝王出行的仪仗队的先驱车辆，即指南车指引方向，计里鼓车测量距离，它是一种标志身份等极的奢侈品。

　　汉代以后至元代以前各个朝代，计里鼓车普遍用于帝王仪仗车辂，史书均有记载。《晋书·舆服志》记载：“计里鼓车，驾四，形制如司南。其中有木人执棰向鼓，行一里则打一棰。”晋以后南北朝刘宋时期也沿袭使用，大驾出行时列于指南车之后，作为仪仗队中的先躯车辆。《宋书·礼志》载：“计里鼓车未详所由来，亦高祖定三秦所获。制如指南，其上有鼓，行车一里，木人辄击一槌。大驾卤薄，以次指南。”

　　齐因宋制，又增添了华盖、漆画等装饰。梁袭之，但改驾牛。陈及隋的帝王车辂无大的变化。唐宋时期，帝王车辂达到了相当高的层次。在唐代，车驾出行的卤薄制度极为完善。《唐会要·辂车》中记载，武德初年（618年），皇帝銮辂分五等：玉辂、金辂、象辂、革辂、及木辂，以供服乘之用。还有属车十乘：指南车、计里鼓车、白鹭车、鸾旗车、辟恶车、皮轩车、安车、耕根车、四望车及羊车。

　　《金史·仪卫志》载：皇帝车辂出行备有玉辂、金辂、象辂、革辂、木辂、耕根车、革车、明远车、指南车、计里鼓车等。至元代，由于游牧民族生活习惯和文化背景的差异，遂对皇家车辂进行改制，规定卤薄中多用马，甚至骆驼和骡，而少用车，绝大多数的车舆种类都被取消。自此至明清，计里鼓车再也没有在帝王的车辂中出现，这也是造成史籍记载不详，令今人研究困难的原因之一。唐代的金公立也曾制造计里鼓车。

　　《旧唐书·穆宗本纪》载：“辛巳，金公立修成指南车、计里鼓车”但和张衡、马均一样，有关的史料都没有对他们所制计里鼓车的内部构造作出详细说明，直到宋代，文献中才保留了关于计里鼓车较为详细的记述。《宋史·舆服志》中记载了卢道隆于宗天圣五年（1027年）以及吴德仁于大观元年（1107年）所造计里鼓车的详情：计里鼓车一名大章车。赤质，四面画花鸟，重台，勾阑，镂拱。行一里，则上层木人击鼓，十里，则次层木人击镯。一辕，凤首，驾四马。驾士旧十八人，太宗雍熙四年（公元987年）增为三十人。

现陈列于张衡博物馆展厅中的记里鼓车模型

　　计里鼓车模型的道理很简单，就是利用车轮的周长记录车行的里数。简单地说，车轮的周长是恒定不变的，只要记住车轮转动的圈数，行驶里程就会得到了。计里鼓车正是利用这一原理，实现了对行驶里程的测量，被现代机器人专家称为是一种中国古代机器人。计里鼓车的创造是近代里程表、减速器发明的先驱，是科学技术史上的一项重要贡献。